研究范围：中国大陆市场为主，兼顾全球竞争格局；数据截至 2026 年 9 月，优先采用 2024—2026 年公开数据。
资料来源类型：工业和信息化部/国务院新闻办等政府部门发布、赛迪研究院与高工机器人产业研究所等机构报告、券商研报、上市公司招股书与公告、新华网/人民日报/证券时报/36氪/钛媒体等媒体公开报道、企业官方发布。
1. 摘要
2025 年被业界普遍称为中国人形机器人"量产元年"，2026 年则进入"规模化验证期"。据工业和信息化部数据，2025 年国内人形机器人整机企业数量已超过 140 家，发布产品超 330 款（来源：工信部 2025 年工业和信息化发展成效发布会）。赛迪研究院数据显示，2025 年中国人形机器人出货量约 1.44 万台，占全球总出货量的 84.7%，市场规模约 15.5 亿元，全球占比约 53.8%（来源：赛迪《2025 年人形机器人市场研究报告》）。
全球出货量榜上，中国企业表现突出：宇树科技、智元、乐聚、加速进化、松延动力、优必选出货量位居全球前六，合计占全球出货量约 74.1%。宇树科技以 5500 台以上出货量、约 32.4% 的全球份额位居第一，并于 2026 年 8 月 19 日登陆上交所科创板，成为 A 股"人形机器人第一股"。与此同时，核心零部件快速降本、具身智能大模型（VLA）持续迭代、互联网与产业资本密集入局，行业正从"舞台演示"加速走向"工厂干活、家庭试用"。本报告对政策、市场、产业链、竞争格局、技术与风险进行系统梳理。
2. 行业基本概况
2.1 行业定义与业务范围
人形机器人（Humanoid Robot）指具备类人形态（双足、双臂、头部等）、可在为人类设计的环境中作业的机器人系统。其技术体系通常被概括为"大脑、小脑、肢体"三层：
- 大脑（认知层）：以多模态大模型/具身智能模型（VLA，视觉-语言-动作模型）实现感知理解、任务规划与决策；
- 小脑（运动控制层）：实现双足平衡、全身运动控制与实时反应；
- 肢体（本体硬件层）：包括执行器（无框力矩电机、行星滚柱丝杠、谐波减速器）、传感器（六维力/力矩传感器、IMU、触觉皮肤）、灵巧手与电池。
业务范围涵盖核心零部件、本体整机、具身智能软件栈，以及工业制造、商业服务、特种作业、家庭服务等下游应用。
2.2 行业发展历程与所处阶段
| 阶段 | 时间 | 特征 |
|---|---|---|
| 实验室演示期 | 2015—2022 | 以海外巨头（Atlas、ASIMO）和国内四足机器人为主，人形多为科研与展示 |
| 资本与技术点燃期 | 2023—2024 | 特斯拉 Optimus 发布带动全球热潮，国内优必选、宇树、智元等密集成立/发布产品；工信部《人形机器人创新发展指导意见》出台 |
| 量产元年 | 2025 | 国内出货量从千台级跃升至万台级，整机企业超 140 家，订单与交付开始规模化 |
| 规模化验证期 | 2026 至今 | 头部企业冲击万台至十万台产能，场景验证与降本成为主线，资本与上市公司加速涌入 |
当前行业整体处于"从技术验证走向价值验证"的早期成长阶段，硬件本体趋于成熟，但智能水平与商业化闭环仍在打磨。
3. 行业政策与监管环境
顶层设计：
- 《人形机器人创新发展指导意见》（工信部，2023 年印发）：明确"到 2025 年实现批量生产，在特种、制造、民生服务等场景示范应用，培育 2—3 家有全球影响力的生态型企业；到 2027 年形成安全可靠的产业链供应链体系，综合实力达到世界先进水平"。
- 《"十四五"机器人产业发展规划》：提出机器人产业营业收入年均增速超 20%，关键零部件性能与可靠性达到国际同类水平。
2025—2026 年新进展：
- 工信部支持北京、上海建设具身智能、人形机器人创新中心，推出"青龙""天工"等开源公版机与"开物"操作系统（来源：国务院新闻办 2026 年 1 月发布会）。
- 工信部联合国资委启动 2026 年人形机器人与具身智能实景实训专项行动，目标打造百个以上高价值场景、实现万台级落地规模（来源：新京报贝壳财经梳理）。
- 地方层面，北京、上海、深圳、杭州、苏州、重庆等地设立人形机器人产业园与产业基金，推动"首台套"示范应用。
政策导向清晰：以"场景牵引、整机带动、核心零部件攻坚"为主线，兼顾技术自主与产业规模化。
4. 市场规模与增长情况
出货量：
| 指标 | 数值 | 来源/口径 |
|---|---|---|
| 2025 年中国人形机器人出货量 | 约 1.44 万台 | 赛迪研究院 |
| 2025 年全球人形机器人出货量 | 约 1.66 万台 | 机构统计（中国证券报引述） |
| 中国占全球出货量比重 | 约 84.7% | 赛迪研究院 |
| 2025 年中国市场规模 | 约 15.5 亿元 | 赛迪研究院 |
| 2025 年国内出货量（高工口径） | 约 1.8 万台，同比增长超 650% | 高工机器人产业研究所 |
| 2026 年国内出货量预测 | 约 6.25 万台（高工）；乐观预测突破 10 万台 | 高工、企业与专家预测 |
口径提示：不同机构对"出货量"统计口径（是否含研发样机、是否含四足机器人、是否含出口）存在差异，赛迪与高工数据分别为 1.44 万台与 1.8 万台，本报告并列标注。
头部企业出货（2025 年）：
| 企业 | 2025 年出货量 | 全球份额 | 关键动态 |
|---|---|---|---|
| 宇树科技 | 约 5511 台 | 约 32.4% | 2026 年 8 月科创板上市；2026 年目标出货 1—2 万台 |
| 智元机器人 | 约 5100 台 | 约 23.5% | 2026 年有望增至数万台 |
| 乐聚机器人 | 约 1000 台 | 约 5.9% | 深耕教育与科研 |
| 加速进化 | 约 1000 台 | 约 5.9% | 消费级与展示场景 |
| 松延动力 | 约 1000 台 | 约 5.9% | 本体与运动控制 |
| 优必选 | 约 600 台（全年交付超 500 台） | 约 3.6% | Walker S2 工业人形机器人第 1000 台下线；全年订单近 14 亿元 |
产能规划：宇树科技 IPO 募投制造基地建成后，预计形成年产 7.5 万台人形机器人与 11.5 万台四足机器人的产能（来源：宇树科技招股书、央广网）。
5. 产业链分析
5.1 上游：核心零部件（价值占比 60%—70%）
人形机器人硬件成本高度集中在上游。据券商研报，上游零部件占整机成本约 60%—70%，中游整机集成占 20%—30%（来源：东方财富证券研究所《人形机器人：量产突破期的产业分化与国有资本投资逻辑》）。
| 零部件 | 成本占比/特点 | 国产化现状 |
|---|---|---|
| 执行器（无框电机、行星滚柱丝杠、谐波减速器） | 约占 BOM 的 40%—60%（麦肯锡口径） | 谐波减速器日本 HD 占比超 70%；行星滚柱丝杠价格降幅已超 80% |
| 传感器（六维力/力矩、触觉、IMU） | 约占 BOM 的 10%—20% | 高精度六维力传感器从万元级降至 5000 元以内；高精度检测器与国际领先水平仍有差距 |
| 高扭矩密度伺服电机 | 关键运动部件 | 国产化率不足 18%（工信部数据） |
| 灵巧手 | 操作能力核心 | 自由度、触觉与耐久性仍在迭代 |
| 电池与算力 | 续航与"大脑"算力 | 具身智能芯片面临功耗、延迟、显存三重约束 |
降本趋势显著：谐波减速器单价从 3000—5000 元降至约 1500—2000 元，行星滚柱丝杠降幅超 80%，六维力传感器从万元级向 5000 元以内迈进（来源：36氪、科创板日报调查）。贝恩咨询估算，当前单台 BOM 成本约 4—5 万美元，预计到 2035 年可下降 60%—70% 至 1—2 万美元。
5.2 中游：整机集成与本体厂商
- 技术派/性价比派：宇树科技以"运动控制+极致性价比"著称，2025 年人形机器人业务收入 8.68 亿元（同比增长约 708.8%），毛利率维持约 63.2%（来源：上海证券报）。
- 工业场景派：优必选聚焦汽车工厂等工业场景，Walker S2 进入比亚迪等工厂实训。
- 具身智能新锐：智元、银河通用、逐际动力、傅利叶等，主打"大脑+本体"全栈或数据驱动路线。
- 国际巨头：特斯拉 Optimus 持续迭代，Figure、Boston Dynamics 等在北美推进；国内厂商在出货量与成本上已具备领先优势。
- 互联网大厂：腾讯（投资智元、宇树，并推出 VLM1.0、RxBrain1.0、VLA0.5 具身智能全栈方案）、京东（供应链场景）、阿里（自研+投资双线）均已入局（来源：今日头条、理财帮梳理）。
5.3 下游：应用场景
- 工业制造：汽车工厂上下料、分拣、巡检，是当前最成熟的付费场景；
- 商业服务：展厅导览、接待、配送；
- 特种作业：电力巡检、应急救援、安防、危险环境作业；
- 科研与教育：高校与实验室采购；
- 家庭服务：尚处早期，受制于智能水平与成本，预计为中长期目标市场。
6. 行业商业模式分析
| 模式 | 说明 | 代表 |
|---|---|---|
| 整机销售 | 按台销售本体，硬件收入为主 | 宇树、优必选、智元等 |
| 场景解决方案 | 面向工厂/园区提供"机器人+系统集成+运维"打包 | 优必选工业线、部分系统集成商 |
| 零部件供应 | 向整机厂供应执行器、传感器、灵巧手 | 国产减速器、电机、传感器厂商 |
| 软件与数据服务 | 具身大模型授权、数据采集与仿真训练平台 | 智元、银河通用等软件栈 |
| 租赁/运营服务 | RaaS（Robot-as-a-Service），按工时或任务付费 | 早期探索，尚未规模化 |
| 生态与开源 | 开源公版机、操作系统吸引开发者 | 北京/上海创新中心"开物"生态 |
当前商业模式仍以"整机销售+项目制交付"为主，RaaS 与软件订阅尚在培育。行业普遍处于"以出货量换规模、以规模换降本"的阶段，盈利模型尚未完全跑通。
7. 行业竞争格局
7.1 主要参与主体分类
- 整机本体厂商：宇树、优必选、智元、乐聚、加速进化、松延动力、傅利叶、逐际动力、银河通用等；
- 核心零部件厂商：国产丝杠、减速器、电机、传感器企业，以及汽车零部件、工业机器人企业跨界进入；
- 科技大厂：腾讯、京东、阿里、华为（算力/底座）；
- 国际玩家：特斯拉 Optimus、Figure、Boston Dynamics、Agility 等；
- 地方国资与产业基金：通过基金与场景订单支持本地龙头。
7.2 头部企业/代表玩家分析
| 企业 | 路线 | 2025—2026 关键信息 |
|---|---|---|
| 宇树科技 | 运动控制+性价比，四足起家延伸人形 | 2025 年人形出货 5511 台全球第一；2026 年 8 月科创板上市；人形业务收入 8.68 亿元，毛利率约 63.2%；2026 年目标出货 1—2 万台 |
| 智元机器人 | 具身智能全栈，腾讯领投 B 轮 | 2025 年出货超 5100 台；2026 年有望达数万台；T800 起价约 18 万元，PM01 起价约 8.8 万元，率先打响"价格战" |
| 优必选 | 工业人形+上市公司 | 2025 年 Walker S2 第 1000 台下线，全年交付超 500 台，订单近 14 亿元；2026 年产能目标万台级 |
| 特斯拉 Optimus | 国际标杆 | 持续迭代，引领全球技术预期与供应链方向 |
| 乐聚/加速进化/松延动力 | 出货第二梯队 | 各约 1000 台出货，深耕教育、展示与细分场景 |
7.3 替代品与跨赛道竞争分析
- 与工业机器人协作：人形机器人短期内不会完全替代传统工业机械臂，而是在非结构化、柔性化场景作为补充。
- 与四足机器人：四足在巡检、巡逻等场景成本更低、更成熟，人形在"类人作业"与通用性上占优。
- 跨赛道协同：大模型厂商（如混元、通义、豆包）将具身智能作为新场景；汽车零部件企业凭借电机、减速器经验切入供应链。
- 国内外竞争：中国在出货量与成本上领先，但在高精度零部件与通用具身大模型泛化能力上仍需追赶。
8. 用户画像与需求分析
主要客户画像：
- 工业企业（汽车、3C、物流）：关注可靠性、节拍、安全性与投资回报，愿意为可复制的场景买单；
- 政府与科研机构：采购用于示范应用、实训与科研，政策驱动明显；
- 商业地产与文旅：用于接待、导览与展示，注重外观与交互体验；
- 特种行业（电力、消防、应急）：关注极端环境适应性与安全性；
- 家庭消费者：尚处极早期，对价格敏感，期待通用家务能力。
核心需求排序：当前阶段客户最看重"能否稳定完成具体任务"，而非炫技运动能力；可靠性、易用性、运维成本与场景适配性，比单纯参数指标更重要。
9. 行业发展驱动因素
- 政策强力牵引：工信部明确 2025 年批量生产、2027 年规模化目标，2026 年专项行动推动"百场景、万台级"落地。
- 技术快速成熟：整机已能"站得住、走得稳、跑得快"，VLA 具身大模型提升感知与操作能力。
- 成本快速下降：核心零部件价格一年间大幅下降，为整机降价与规模化创造条件。
- 资本密集涌入：腾讯、美团等产业资本与地方国资持续加注；宇树上市打开二级市场通道。
- 场景需求明确：制造业用工成本上升、柔性制造需求，为人形机器人提供真实付费场景。
- 供应链国产替代：国内完整的电机、减速器、传感器与电子供应链支撑快速降本。
10. 当前行业痛点与现存问题
- "大脑"不够聪明：高质量真机数据稀缺，VLA 模型泛化能力弱，面对家庭等非结构化环境推理失效率高，新任务常需重新训练（来源：钛媒体）。
- 核心零部件对外依赖：高扭矩密度伺服电机国产化率不足 18%，谐波减速器日本 HD 占比超 70%，高精度检测器、六维力传感器与国际领先水平仍有差距，且面临交期与断供风险。
- 具身智能芯片瓶颈：功耗、延迟、显存三者矛盾——电池能量密度限制续航，低延迟要求算力，显存又限制端侧模型规模（来源：第一财经）。
- 商业化闭环未跑通：多数订单来自示范与采购，真实工业场景的 ROI 仍需验证；"万台交付"到"百万量产"之间仍有可靠性与成本鸿沟。
- 同质化与价格战：本体厂商超 140 家，产品形态趋同，2026 年已出现数万元级整机价格战，盈利压力上升。
- 安全性与伦理：与人协同作业的安全标准、事故责任划分、家庭隐私等规范尚不完善。
11. 行业机遇分析
- 工业场景规模化复制：汽车工厂 3C 制造、物流分拣等场景一旦跑通，可快速复制到同类型产线。
- 国产替代红利：丝杠、减速器、传感器国产化率提升空间巨大，具备材料与工艺积累的企业将受益。
- 具身智能数据与软件：谁掌握高质量真机数据与通用 VLA 模型，谁就掌握"大脑"壁垒。
- 万亿级远期市场：若成本降至 1—2 万美元并具备通用家务能力，家庭服务市场空间巨大。
- 资本市场窗口：宇树上市后，优必选、智元、银河通用等头部企业有望陆续登陆资本市场，加速产业整合。
- 出海机会：中国整机在性价比与交付速度上具备全球竞争力，有望复制无人机的出海路径。
12. 行业风险与挑战
- 技术风险：通用具身智能能否在 3—5 年内达到可靠商用水平存在不确定性；模型泛化失败可能延缓家庭场景落地。
- 供应链风险：高端零部件对外依存度高，地缘政治与出口管制可能影响关键部件供应。
- 商业化不及预期：示范订单不等于可持续收入，若工业场景 ROI 长期不达标，行业估值可能回调。
- 竞争与产能过剩：140 余家整机企业、330 余款产品，叠加资本推动的产能扩张，存在阶段性过剩与价格战风险。
- 安全与监管风险：人机共融作业的安全标准、责任认定与数据隐私法规尚在完善，可能提高合规成本。
- 估值波动风险：二级市场人形机器人板块估值高、情绪波动大，一级市场估值与基本面短期可能背离。
13. 未来发展趋势预判
- 从万台到十万台：2026 年国内出货有望达到 6 万台以上，乐观情景突破 10 万台；2027—2028 年向十万台级迈进（高工、专家预测）。
- 成本曲线快速下行：BOM 成本随量产与国产化持续下降，整机价格从数十万元向十万元以下、乃至数万元区间演进。
- "大脑"成为竞争焦点：硬件趋同后，具身大模型、真机数据闭环与操作泛化能力将决定企业分化。
- 场景从工业走向服务：先在工业、特种场景验证 ROI，再逐步渗透商业服务，家庭服务为长期目标。
- 头部集中与 IPO 潮：宇树上市后，第二梯队企业加速冲刺科创板/港股，行业整合提速。
- 国产供应链崛起：丝杠、减速器、传感器、灵巧手国产化率持续提升，形成自主可控产业链。
- 标准化与安全规范完善：行业标准、安全认证与实训体系将逐步建立，支撑规模化推广。
14. 研究总结
2025—2026 年，中国人形机器人行业完成了从"实验室演示"到"万台量产"的关键跨越。中国企业在全球出货量中占据主导地位（前六名合计约 74.1%），宇树科技登顶全球并登陆科创板，智元、优必选等头部企业快速放量。政策端，工信部指导意见与 2026 年实景实训专项行动明确了"百场景、万台级"的落地路径；供应链端，核心零部件一年间大幅降本，为整机规模化创造条件。
但行业远未到终局。"大脑"的泛化能力、高端零部件的国产化、具身智能芯片的功耗与延迟、真实场景 ROI 的验证，仍是决定行业能否从"万台交付"走向"百万量产"的关键。未来 2—3 年，能够同时在本体成本、具身智能模型与工业场景闭环上建立优势的企业，最有可能在这场被视为"第一次完整经历的产业革命"中胜出。
本报告基于公开网络信息整理，数据口径与来源已在文中标注，不构成投资建议。